航空・å®�®™é–¢é€£ã®é›»å­æ©Ÿå™šã§äœ¿ç”šã•ã‚Œã‚‹ç‰¹æ®Šãªãƒ��タバス、スタンダヌド暙準に぀ã�ŠçŽ¹ä»‹ã—たすã€�

Nacelle HP
ホã�ãƒ� �� ãƒ��タバス�èŠæ�Œ �� ARINC 825/CAN �� ãƒ��タ・リンク局 ペã�ã‚ž

ãƒ��タ・リンク局

ARINC 825は、ISO 11898-1に埓い、ISO CAN2.0B、CAN拡匵フレヌãƒ���29ビッãƒ�ID�‰ã«ã®ã¿åŸºã¥ã�Šã�Ÿã™ã€� ãƒ�ƒƒãƒ‰ãƒ­ãƒ�‚¯ã®å¯èƒœæ€§ãŒãªã��Žåˆã€æš™æº–フレヌãƒ���11ビット識別子に基づくCANプロトコルをARINC 825ず共に䜿甚できたすã€�

ISO 11898-1では、デヌタ・リンク局��DLL�‰ãšç‰©ç�š„な信号が指定されおã�Ÿã™ã€�CAN DLLを実è£�™ã‚‹ãƒ¢ã‚žãƒ¥ãƒŒãƒ«é–“でãƒ�‚žã‚¿ãƒ«æƒ��±ã®äº€æ›ã‚’蚭定するためã�特性を提䟛したすã€� 論理リンク制埡��LLC�‰ãŠã‚ˆã�、メãƒ�‚£ã‚¢ãƒ»ã‚¢ã‚¯ã‚»ã‚¹åˆ¶åŸ¡��MAC�‰ã‚µãƒ–局を含みたすã€�

フレヌãƒ�・タむãƒ�

CANは次のフレヌãƒ�・タむプを定矩したすïŒ�

  • ãƒ��タ・フレヌãƒ�
  • ゚ラヌ・フレヌãƒ�
  • リモヌトã�フレヌãƒ�
  • オヌバã�ロヌドã�フレヌãƒ�

ãƒ��タ・フレヌãƒ�

ãƒ��タ・フレヌãƒ�は、情報を転送する目çš�‚’持っおã�Ÿã™ã€�CAN 2.0B拡匵フォヌマットã�ãƒ��タ・フレヌãƒ�を図3-1 CANãƒ��タ・フレヌãƒ�構é€�に瀺したすã€� CANはãƒ��タ転送ã�ためのオブゞェクト指向ã�アプロヌチを䜿甚するブロヌドキャストã�バスですã€�CANãƒ��タ・フレヌãƒ��ˆå›³3-1�‰ã�ã€� 0��8バむトã�ペむロヌドã�サむズを持ち、CAN ID�ˆã‚¢ã‚€ãƒ�ƒ³ãƒ�‚£ãƒ•ã‚¡ã‚€ãƒ€�‰ãŒå‰ã«ã€ã�Šã�Ÿã™ã€‚このCAN IDは2぀の目çš�‚’果たしたすã€�

第1に、IDによっお送信されるデヌタ・フレヌãƒ�の優先é��œã‚’決定し、最も䜎い数倀のIDが最も高い優先床になりたすã€� 優先床は、è€�•°ã®ãƒ¢ã‚žãƒ¥ãƒŒãƒ«ãŒåŒæ™‚にバス䞊で送信しよã�šã—おã�‚‹å Žåˆã«ã€�€ä¿¡ã•ã‚Œã‚‹ãƒ¡ãƒ�‚»ãƒŒã‚žã®é �ºã«ç›ŽæŽ¥åœ±éŸ¿ã‚’䞎えたすã€� 第2に、CAN IDはãƒ��タ・フレヌãƒ�を䞀意に識別し、デヌタ・ペむロヌドを受信ノã�ドで正しく凊ç�§ãã‚‹ã‚ˆã†ã«ã—たすã€� CANは「暙準」およã�「拡匵」アむãƒ�ƒ³ãƒ�‚£ãƒ•ã‚¡ã‚€ãƒ€ãšå‘Œã°ã‚Œã‚‹ã€ç•°ãªã‚‹é•·ã•ïŒ�11ビットおよã�29ビットã�2぀のバã�ゞョンのアむãƒ�ƒ³ãƒ�‚£ãƒ•ã‚¡ã‚€ãƒ€ã‚’サポã�トしおã�Ÿã™ã€� どちらã�タむプも同じバス䞊に共存でき、互いに干枉したせん��ARINC 825はより倧きなアドレス空間ã�ために29ビットã�識別子ã�みを䜿甚したすã€�

デヌタ・フレヌム構造

図3-1 ãƒ��タ・フレヌãƒ�構é€�


  • Inter-Frame Space
  • 最å°�3レセãƒ�‚·ãƒ–ã�ビッãƒ�
  • Start Of Frame��SOF��
  • ãƒ��タ・フレヌãƒ�およびリモヌトã�フレヌãƒ�の先é�­ã‚’衚すã€�1ビットã�ドミナントã�ビットで構æ�されたすã€� ノã�ドã�、バスがアむドル状態ã�ずきã�み送信を開始するこずができたす。すべおのノã�ドã�、Start Of Frameによっお匕き起こされるリヌãƒ�‚£ãƒ³ã‚°ãƒ»ã‚šãƒ�‚žã«åŒæœŸã™ã‚‹å¿�ŠãŒã‚りたすã€�
  • Arbitration Field
  • 調停を行う時に䜿甚されるフィヌルドã€�32ビットで構æ�されるã€�ARINC 825では拡匵アむãƒ�ƒ³ãƒ�‚£ãƒ•ã‚¡ã‚€ãƒ€ãŒäœ¿ç”šã•ã‚Œã‚‹ã€�
    • CANアむãƒ�ƒ³ãƒ�‚£ãƒ•ã‚¡ã‚€ãƒ€ ベã�スID
    • 暙準フォヌマットにおけるIDは、拡匵フォヌマットでは「ã�ヌスID」ず呌ばれたすã€�11ビット長で、この郚åˆ��暙準フォヌマットず同䞀ですã€� 拡匵フォヌマットã�アむãƒ�ƒ³ãƒ�‚£ãƒ•ã‚¡ã‚€ãƒ€ãƒ»ãƒ•ã‚£ãƒŒãƒ«ãƒ‰ã�ã€�11ビットã�ベã�ス・アむãƒ�ƒ³ãƒ�‚£ãƒ•ã‚¡ã‚€ãƒ€ãš18ビットã�アむãƒ�ƒ³ãƒ�‚£ãƒ•ã‚¡ã‚€ãƒ€æ‹¡åŒµãƒ•ã‚£ãƒŒãƒ«ãƒ‰ã‚’含みたすã€� 結合されã�29ビットã�アむãƒ�ƒ³ãƒ�‚£ãƒ•ã‚¡ã‚€ãƒ€ãƒ»ãƒ•ã‚£ãƒŒãƒ«ãƒ‰ïŒ�ID�‰ã�、メãƒ�‚»ãƒŒã‚žã®å„ªå…ˆé��œã‚’確立するために䜿甚される独自のビットパタヌンを提䟛し、フレヌãƒ�・コンãƒ�ƒ³ãƒ�‚’蚘述するために䜿甚されたすã€� å�ƒŽãƒŒãƒ‰ã�、IDに応じおフレヌãƒ�をå�ç�™ã‚‹ã‹ã©ã�‹ã‚’決定したす。優先床はIDフィヌルドに基づã�Šè¡Œã‚ã‚Œã€IDフィヌルドã�倀が小さã�»ã©é«˜ã„優先床のメãƒ�‚»ãƒŒã‚žã‚’瀺したすã€�
    • Substitute Remote Request ��SSR��
    • ベã�スIDに続くのは「SRR��Substitute Remote Request Bit�‰ã€ã§ã€�1ビット長のレセãƒ�‚·ãƒ–ずなっおã�Ÿã™ã€� こã�ビットã�ã€�29ビット拡匵フレヌãƒ�・メãƒ�‚»ãƒŒã‚žãšã®è¡çªã«ãŠã„おã€�11ビットã�ベã�スフレヌãƒ�・メãƒ�‚»ãƒŒã‚žãŒç¢ºå®Ÿã«å­˜åœšã™ã‚‹ã“ずを保蚌するために䜿甚されたすã€� ARINC 825は29ビット拡匵フォヌマットã�フレヌãƒ�タむプã�みを䜿甚するので、このビットã�垞にARINC 825メãƒ�‚»ãƒŒã‚žã«å¯Ÿã—おレセãƒ�‚·ãƒ–ずしお送信されたすã€�
    • Identifier Extension Flag��IDE��
    • SRRの埌には「IDE��Identifier Extension Bit�‰ã€ãŒé€ä¿¡ã•ã‚ŒãŸã™ã€‚これも1ビット長のレセãƒ�‚·ãƒ–ですã€� ARINC 825は29ビット拡匵フォヌマットã�フレヌãƒ�タむプã�みを䜿甚するので、このビットã�垞にARINC 825メãƒ�‚»ãƒŒã‚žã«å¯Ÿã—おレセãƒ�‚·ãƒ–ずしお送信されたすã€�
    • CANアむãƒ�ƒ³ãƒ�‚£ãƒ•ã‚¡ã‚€ãƒ€ 拡匵ID
    • IDEに続いお送信されるã�は「拡匵ID」でã€�18ビット長です。ã�ヌスIDず拡匵IDを䜵せお29ビット長 ずなり、これによりIDを衚したすã€� 拡匵フォヌマットã�29ビット長IDのç¯�›²ã¯0x0��0x1FFFFFFFず なりã€�536,870,912皮類çŽ�540äž�š®�‰ã‚’䜿甚するこずが可胜ずなりたすã€�
    • Remote Transmission Request��RTR��
    • ãƒ��タ・フレヌãƒ�・・・RTRビットドミナントïŒ�
    • リモヌトã�フレヌãƒ�・・・RTTビットレセãƒ�‚·ãƒ–ïŒ�
    • ARINC 825はリモヌトã�フレヌãƒ�の䜿甚を嫌うので、このビットã�垞にARINC 825メãƒ�‚»ãƒŒã‚žã«å¯Ÿã—おドミナントずしお送信されたすã€�
  • Control Field
  • ãƒ��タ・フレヌãƒ�に含たれるãƒ��タのサむズを衚すフィヌルドですã€�
    • r1 ��1ドミナントã�ビットïŒ�
    • r0 ��1ドミナントã�ビットïŒ�
    • Data Length Code��DLC��
    • 4ビットã�フィヌルドで、デヌタのサむズを衚したすã€�DLCフィヌルドã�、デヌタ・フレヌãƒ�で送信されるデヌタバむト数を定矩したすã€� ISO CAN 2.0Bは、最倧8ãƒ��タバむトを提䟛したすã€�DLCがれロのずき、デヌタ・フィヌルドã�ありたせん。各バむトã�8ビットを含み、最䞊䜍ビãƒ�ƒˆ��MSB�‰ãŒæœ€åˆã«è»¢é€ã•ã‚ŒãŸã™ã€� CAN 2.0フォヌマットに䜿甚されã‚�4ビットフィヌルドã�コヌãƒ�‚£ãƒ³ã‚°ã‚’è¡š4-1 に瀺したすã€�
è¡š3-1 ãƒ��タ長コヌãƒ�
ãƒ��タバむト数 ヌタ長コヌãƒ�
DLC3 DLC2 DLC1 DLC0
CAN 2.0B 0 0 0 0 0
1 0 0 0 1
2 0 0 1 0
3 0 0 1 1
4 0 1 0 0
5 0 1 0 1
6 0 1 1 0
7 0 1 1 1
8 1 0 0 0

  • Data Field
  • ãƒ��タ・フィヌルドã�、転送されるãƒ��タバむト数を含みたす。転送されるãƒ��タバむト数は、衚3-1 ãƒ��タ長コヌドで定矩されたDLCフィヌルドで定矩されたすã€� å�ƒã‚€ãƒˆã�8ビットを含み、MSBが最初に転送されたすã€�
  • CRC Field
  • フレヌãƒ�が正しいかチェãƒ�‚¯ã‚’する際に䜿甚したすã€�16 ビットで構æ�されたすã€�15 ビットã�CRC シヌケンスã€�1 ビットã�CRC ãƒ�ƒªãƒŸã‚¿ã‹ã‚‰æ§‹æ�されたすã€�CRC シヌケンスの生æ�倚é��Œã�以䞋ã�通りですã€�
  • X15 + X14 + X10 + X8 + X7 + X4 + X3 + 1
  • なお察象はStart of Frame、Arbitration field、Control field、Data field�ˆå­˜åœšã™ã‚‹å ŽåˆïŒ‰ã§ã™ã€� 生æ�されたCRC シヌケンスは最䞊䜍ビãƒ�ƒˆã‹ã‚‰å‡ºåŠ›ãŒè¡Œã‚ã‚ŒãŸã™ã€�CRC ãƒ�ƒªãƒŸã‚¿ã¯1 ビットã�レセãƒ�‚·ãƒ–ã�ビットですã€� CRC ãƒ�ƒªãƒŸã‚¿ãŒãƒ¬ã‚»ãƒ�‚·ãƒ–以倖ã�レベルã�ったå�Žåˆã€ãƒ•ã‚©ãƒŒãƒ�・゚ラヌが発生したすã€�
  • Acknowledge field
  • ACKフィヌルドã�、ACKスロãƒ�ƒˆãŠã‚ˆã³ACKãƒ�ƒªãƒŸã‚¿ãƒ»ãƒ“ットを含み、これらは送信ノã�ドによっおレセãƒ�‚·ãƒ–ずしお送信されたすã€� CANコントロヌラが、受信フレヌãƒ�がCAN敎合フレヌãƒ�であるず刀断した堎合、ネãƒ�ƒˆãƒ¯ãƒŒã‚¯äžŠã�すべおのノã�ドがドミナントなACKビットを送信したすã€� フレヌãƒ�が承認されるず、少なくずã‚�1぀のノã�ドがフレヌãƒ�を受信したこずを意味したすã€�ACKメカニズãƒ�は、デヌタの敎合性を瀺すものではなく、フレヌãƒ�の䞀貫性のみを瀺したすã€�

ACKメカニズム

図3-2 ACKメカニズãƒ�


  • End of Frame
  • ãƒ��タ・フレヌãƒ�の終äº�‚’衚すフィヌルドですã€� 7 ビットã�レセãƒ�‚·ãƒ–ã�ビットで構æ�されたすã€�End of Frame にレセãƒ�‚·ãƒ–以倖ã�ビットが含たれる堎合、フォヌãƒ�・゚ラヌが発生したすã€�

゚ラヌ・フレヌãƒ�

゚ラヌ・フレヌãƒ�はã€�2぀の異なるフィヌルドで構æ�されおã�Ÿã™ã€‚最初ã�フィヌルドã�、異なるノヌドから提䟛された゚ラヌ・フラグの重ã�合わせによっお䞎えられたすã€� 2番目のフィヌルドã�゚ラヌ・ãƒ�ƒªãƒŸã‚¿ã§ã™ã€�

゚ラヌ・フラグには2぀の圢匏がありたすアクãƒ�‚£ãƒ–ã�゚ラヌフラグ、およã�パッシブã�゚ラヌフラグです。アクãƒ�‚£ãƒ–ã�゚ラヌフラグはã€�6぀の連続する「ドミナント」ビãƒ�ƒˆã§æ§‹æ�されたすã€� パッシブã�゚ラヌフラグはã€�6぀の連続する「レセãƒ�‚·ãƒ–」ビãƒ�ƒˆã§æ§‹æ�されたす。パãƒ�‚·ãƒ–ã�゚ラヌフラグの䞀郚たたã�すべおのビットã�、他ã�ノã�ドからã�「ドミナント」ビãƒ�ƒˆã«ã‚ˆã£ãŠäžŠæ›žãã•ã‚Œã‚‹å¯èƒœæ€§ãŒã‚りたすã€�

リモヌトã�フレヌãƒ�

CAN 2.0Bフォヌマットã�フレヌãƒ�では、リモヌトã�フレヌãƒ�はCANノã�ドからデヌタを芁求するタスクを持ち、デヌタ・フレヌãƒ�は芁求されたãƒ��タをデヌタ・フレヌãƒ�によっお送信したすã€� リモヌトã�フレヌãƒ�の䜿甚はARINC 825では掚奚されおã�Ÿã›ã‚“ã€� リモヌトã�フレヌãƒ�を䜿甚しなã�†ç”±ã¯ã€ISO 11898-1のãƒ��タ長コヌドïŒ�DLC�‰ã�あいたã�ªå®šçŸ©ã«èµ·å›�する異なるコントロヌラタむプ間での互換性の問題があるからですã€� リモヌトã�フレヌãƒ�は、他ã�ARINC 825通信メカニズãƒ�が同じタスクを達成できなã��Žåˆã«ã®ã¿äœ¿ç”šã—おくださいã€�

オヌバã�ロヌドã�フレヌãƒ�

ビゞヌ状態ã�ため、珟圚CANコントロヌラがフレヌãƒ�を受信できなã�“ずを他ã�CANノã�ドに䌝えるために、オヌバã�ロヌドã�フレヌãƒ�を送信するこずができたすã€� オヌバã�ロヌドã�フレヌãƒ�は、次のãƒ��タグラãƒ�の開始をé�‚‰ã›ãŸã™ã€�

ノã�ドã�、ネãƒ�ƒˆãƒ¯ãƒŒã‚¯ã®è²�荷を増加させ、ネãƒ�ƒˆãƒ¯ãƒŒã‚¯ã®ä¿¡é Œæ€§ãšå¯ç”šæ€§ã‚’䜎䞋させるため、オヌバã�ロヌドã�フレヌãƒ�を開始すべきではありたせんã€�

調�

CANはマルチã�マスタバスであるため、同時にè€�•°ã®ãƒŽã�ドがバスにアクセスしおメãƒ�‚»ãƒŒã‚žã®è»¢é€ã‚’行うこずで発生するバスの競合を解決するå¿�ŠãŒã‚りたすã€� こã�目çš��ためにCANは、衝突回避型キャリアセンス��CSMA�CA�‰ãšå‘Œã°ã‚Œã‚‹éžç�Žå£Šçš„調停方匏を䜿甚したす。この利点は、調停ã�ロセスによっお垯域å¹�Œå€±ã‚ã‚Œãªã�“ずですã€� ネットワヌク䞊ã�すべおのノã�ドã�、バス・トラフィãƒ�‚¯ã‚’継続的に監芖しそれに応じお動䜜したす。ノヌドが調停を倱ったå�Žåˆã€ãƒŽãƒŒãƒ‰ã�保留䞭のãƒ��タ・フレヌãƒ�を送信するたで次の調停フェヌズに自動的に参加したすã€�

CANでは、è�åˆ��出力したレベルず、バス䞊ã�実際のレベルを垞に監芖しおã�Ÿã™ã€�

ドミナントを出力するノヌドがã�‚‹ãšã€ãƒã‚¹ã¯ãƒ‰ãƒŸãƒŠãƒ³ãƒˆã�レベルになりたすã€�

以䞋ã�真理倀衚はã€�3ノã�ドã�シスãƒ�ƒ ãŒäžŽãˆã‚‰ã‚ŒãŸå�Žåˆã�調停ã�ロセスのå�ƒ“ãƒ�ƒˆã®ãƒã‚¹çŠ¶æ…‹ã‚’瀺しおã�Ÿã™ã€�

è¡š3-1 ãƒ��タ長コヌãƒ�
ノã�ãƒ�1 ノã�ãƒ�2 ノã�ãƒ�3 CANバス コントロヌラ監芖状æ…� コメンãƒ�
0 0 0 0 バスはドミナント状æ…� 調停ã�次の段階ぞ進む
0 0 1 0 ノã�ãƒ�3は調停è²�ã� ノã�ãƒ�1および2は、次のビットぞの調停を継続する。ノヌãƒ�3は調停è²�けでバックオフしたすã€�
0 1 0 0 ノã�ãƒ�2は調停è²�ã� ノã�ãƒ�1および3は、次のビットぞの調停を継続する。ノヌãƒ�2は調停è²�けでバックオフしたすã€�
0 1 1 0 ノã�ãƒ�1が調停勝ち ノã�ãƒ�1が調停勝ちし、珟圚のバスを制埡しおã�Ÿã™ã€�
1 0 0 0 ノã�ãƒ�1は調停è²�ã� ノã�ãƒ�2および3は、次のビットぞの調停を継続する。ノヌãƒ�1は調停è²�けでバックオフしたすã€�
1 0 1 0 ノã�ãƒ�1ず3は調停è²�ã� ノã�ãƒ�2が調停勝ちし、珟圚のバスを制埡しおã�Ÿã™ã€�
1 1 0 0 ノã�ãƒ�1ず2は調停è²�ã� ノã�ãƒ�3が調停勝ちし、珟圚のバスを制埡しおã�Ÿã™ã€�
1 1 1 1 バスはレセãƒ�‚·ãƒ–状æ…� 調停ã�珟圚次のビットに続くã€�



図3-3 調停ã�仕çµ�¿

ビットã�スタãƒ�ƒ•

CAN プロトコルではã€�€£ç¶šã—た同䞀ビットが続くこずによる、同期ずれã�゚ラヌを防止するため、ビãƒ�ƒˆãƒ»ã‚¹ã‚¿ãƒ�ƒ•ã‚’行いたすã€� ビットã�スタãƒ�ƒ•ãšã¯ã€�€£ç¶šã—ã�5 ビットã�同䞀レベルがå�力された堎合、次に1 ビット、反転したビットを付加したす。このビットã�受信する際には取り陀かれお受信されたすã€� なお、この凊ç�Œè¡Œã‚ã‚Œã‚‹ã®ã¯ã€åŸŒè¿°ã™ã‚‹ãƒ��タ・フレヌãƒ�ずリモヌトã�フレヌãƒ�の2 皮類ã�フレヌãƒ�においおのみです。たた察象ずなるç¯�›²ã¯Start Of Frame�žCRC フィヌルドã�間ですã€�


゚ラヌ凊ç�

CANは䌝送䞭に゚ラヌを認識するさたざたな方法を䜿甚したす。これらの方法ã�、゚ラヌ認識、゚ラヌ凊ç�€ã‚šãƒ©ãƒŒæ ŒçŽã�3぀の郚åˆ�«åˆ�‹ã‚ŒãŠã�Ÿã™ã€� ISO 11898で芏定される゚ラヌ認識ずフォルトã�トレランス性胜はã€�”成すべき最小ã�基準ですã€�

゚ラヌ管ç�«ã‚ˆã£ãŠæ€œå�されã‚�5぀の異なる障害タむプがありたすïŒ�

  • ビットã�゚ラヌ
  • ビットã�スタãƒ�ƒ•ãƒ»ã‚šãƒ©ãƒŒ
  • CRC゚ラヌ
  • フォヌマットã�゚ラヌ
  • ACK゚ラヌ

ビットã�゚ラヌ

トランシヌバã�自身の送信を監芖し、メãƒ�‚»ãƒŒã‚žã®é€ä¿¡ãƒ“ットず受信ビットずを比èŒ�™ã‚‹ã“ずによっおビット誀りを怜å�するこずができたすã€� ビットã�゚ラヌはã€�€ä¿¡ã•ã‚ŒãŸãƒ“ãƒ�ƒˆãŒæœ€åˆã«é€ä¿¡ã•ã‚ŒãŸã�ず同じ論理倀で受信されなかったこずを意味したす。䟋倖ã�、アむãƒ�ƒ³ãƒ�‚£ãƒ•ã‚¡ã‚€ãƒ€ãƒ»ãƒ“ットずACKã‚¿ã‚€ãƒ�スロãƒ�ƒˆã§ã™ã€�

ビットã�スタãƒ�ƒ•ãƒ»ã‚šãƒ©ãƒŒ

ビットスタãƒ�ƒ•ãƒ»ã‚šãƒ©ãƒŒã¯ã€ãƒ¡ãƒ�‚»ãƒŒã‚žäž­ã«åŒã˜è«–理倀を持぀6぀以䞊連続ビãƒ�ƒˆãŒæ€œå�されたå�Žåˆã«ç™ºç”Ÿã—たす。唯䞀の䟋倖ã�ã€� ゚ラヌずしおみなされなã�7぀のレセãƒ�‚·ãƒ–ã�ビットを持぀フレヌãƒ�終äº�ƒ“ãƒ�ƒˆã‚·ãƒŒã‚±ãƒ³ã‚¹ã§ã™ã€�

CRC ゚ラヌ

送信されたCRCチェãƒ�‚¯ã‚µãƒ�がレシヌバによっお蚈算された倀ず䞀臎しなã��Žåˆã€CRC゚ラヌが生成されたすã€�CANで䜿甚されã‚�15ビッãƒ�CRCはç�«–䞊ã�ハミング距離ã�6でありã€� 1぀のメãƒ�‚»ãƒŒã‚žã§5぀のシングルビットã�゚ラヌが怜å�される可胜性がありたすã€�16番目の保護ビットã�、誀ったビãƒ�ƒˆã‚¹ãƒˆãƒªãƒŒãƒ�同期のために発生する゚ラヌの怜å�を提䟛したすã€� さらに、最倧15の長さã�盎接シヌケンスされたビãƒ�ƒˆèª€ã‚ŠïŒˆãƒãƒŒã‚¹ãƒˆèª€ã‚Šãšå‘Œã°ã‚Œã‚‹�‰ãŒæ€œå�されるã€�

フォヌマットã�゚ラヌ

フォヌマットã�゚ラヌは、あらかじめ定矩されたビãƒ�ƒˆã®1぀以䞊が正しくなã�“ずが刀明したこずを意味したすã€� 䟋ずしお、レセãƒ�‚·ãƒ–ã�ビットではないCRCãƒ�ƒªãƒŸã‚¿ã€ãŸãŸã�、正しくなã�ƒ•ãƒ¬ãƒŒãƒ�ビットã�シヌケンスの終わりã�ずきですã€� 䟋倖ずしお、フレヌãƒ�・シヌケンスの終わりã�ドミナントã�ラストビãƒ�ƒˆã¯ã€ãƒ•ã‚©ãƒŒãƒžãƒƒãƒˆã�゚ラヌずしお認識されたせんã€�

ACK ゚ラヌ

ACK゚ラヌは、トランシヌバがACKスロãƒ�ƒˆå†��ドミナントã�ビットを受信しおã�ªã��Žåˆã«ç”Ÿæ�され、これã�、フレヌãƒ�がどのCANノã�ドによっおも正しく認識されなかったこずを瀺したすã€� トランシヌバã�、ACK応答を受信するたで同じメãƒ�‚»ãƒŒã‚žã‚’送信し続けたすã€�


゚ラヌ・アクãƒ�‚£ãƒ–CANノã�ドã�怜å�により、゚ラヌを最初に怜å�したノã�ドから送信された゚ラヌ・フレヌãƒ�が発生したすã€� 他ã�すべおのCANノã�ドã�゚ラヌ・フレヌãƒ�を受信し、゚ラヌ・アクãƒ�‚£ãƒ–状態になっおã�‚Œã°ã€ãã‚Œè�身の゚ラヌ・フレヌãƒ�で応答したすã€� 結果ずしおすべおのノã�ドã�メãƒ�‚»ãƒŒã‚žã‚’ç�Žæ£�—、メãƒ�‚»ãƒŒã‚žã¯å°‘なくずã‚�1回繰り返されたすå�送信�‰ã€�


゚ラヌ抑制ずバス・オフ管ç�

1぀のノã�ドã�ロヌカル障害たたã�ã€�šœå®³ã¯ã€��»ç¹ã«ã‚¢ã‚¯ãƒ�‚£ãƒ–な゚ラヌ・フレヌãƒ�を送信するこずによっおバスをブロãƒ�‚¯ã™ã¹ãã§ã¯ã‚りたせんã€� したがっお、各CANノã�ドã�、受信゚ラヌ・カりンタ��REC�‰ãŠã‚ˆã�ã€�€ä¿¡ã‚šãƒ©ãƒŒãƒ»ã‚«ã‚Šãƒ³ã‚¿��TEC�‰ãšå‘Œã°ã‚Œã€å—信および送信されたç�Žæãƒ¡ãƒ�‚»ãƒŒã‚žç”šã®å€‹ã€��゚ラヌ・カりンタを備えおã�Ÿã™ã€� ゚ラヌ状況に応じおRECずTECは異なる方法で増加したす。詳现に぀ã�Šã¯ã€ISO 11898の最新版を参ç�しおください。以䞋ã�3぀の動䜜モヌドã�゚ラヌ・カりンタに䟝存し、以䞋ã�図3-4、図3-5で説明したすïŒ�

  • â‘� ゚ラヌアクãƒ�‚£ãƒ–ã�モヌãƒ� ��REC ≩ 127、およã� TEC ≩ 127��
    • これはノã�ドがメãƒ�‚»ãƒŒã‚žã‚’送受信する通垞のモヌドです。゚ラヌが発生したå�Žåˆã€ãƒ‰ãƒŸãƒŠãƒ³ãƒˆã�ビットからなるアクãƒ�‚£ãƒ–ã�゚ラヌフラグが送信されたすã€�
  • ② ゚ラヌパッシブã�モヌドïŒ�REC ≧128、たたã� TEC≧128、およã� TEC≩255��
    • メãƒ�‚»ãƒŒã‚žã¯åŒ•ãç¶šãã“ã�モヌドで送受信されたすが、レセãƒ�‚·ãƒ–ã�ビットã�みを含むパッシブã�゚ラヌフラグによっお、゚ラヌは他ã�ノã�ドに通知されたすã€�
  • ③ バスオフã�モヌãƒ� ��TEC �� 255��
    • バスオフã�モヌドã�、ノヌドが論理çš�«ãƒã‚¹ã‹ã‚‰åˆ�–­ã•ã‚ŒãŸã“ずを意味したす。この状態では、フレヌãƒ�を送信も受信もせず、゚ラヌ・フレヌãƒ�も送信したせんã€� こã�機è�はã€�šœå®³ã®ã‚るノã�ドがネットワヌクを危険にさらすこずを防止したすã€�

図3-4 受信゚ラヌ・カりンタTEC

図3-4 受信゚ラヌ・カりンタ��TEC��


送信゚ラヌ・カりンタREC

図3-5 送信゚ラヌ・カりンタ��REC��


゚ラヌ状æ…�

CANノã�ドã�、å�期状態ã�バス・オフでã€�€šä¿¡ã«å‚加するず゚ラヌ・アクãƒ�‚£ãƒ–ずなりたすã€� 正垞に動䜜しおã�‚‹é–“ã�゚ラヌ・アクãƒ�‚£ãƒ–を維持したす。゚ラヌを起こしã‚�™ã�Š¶æ…‹ã«ãªã‚‹ãšã€ã‚šãƒ©ãƒŒãƒ»ãƒ‘ッシブになりたす。これらの状態é�移は、゚ラヌ・カりンタの倀をå�に遷移したすã€� ゚ラヌ・カりンタはã€�€ä¿¡ã‚šãƒ©ãƒŒãƒ»ã‚«ã‚Šãƒ³ã‚¿��TEC�‰ã€å—信゚ラヌ・カりンタ��REC�‰ãŒã‚り、図3-6のように遷移したすã€�

゚ラヌ状態遷移図

図3-6 ゚ラヌ状態é�移図


バス・オフã�埌ノヌドã�、ノヌマル・モヌド、すなわち゚ラヌ・アクãƒ�‚£ãƒ–に戻るこずができたすã€� これは再取り付けプロセスに盞圓したすã€�ISO 11898-1�ˆã€�13ç«� スヌパã�バむザの説明」を参ç��‰ã�、å�接続ã�ロセスに2぀の芁件がå¿�Šã§ã‚るこずを説明しおã�Ÿã�:

  • RECずTECの䞡方ã�0の倀を持぀
  • ノã�ドã�ã€�11個ã�連続するレセãƒ�‚·ãƒ–ã�ビットã�128個ã�発生を監芖しなければなりたせんã€� これらã�11個ã�レセãƒ�‚·ãƒ–ã�ビットã�、ACKãƒ�ƒªãƒŸã‚¿�‹EOF�‹IFSビットに察応し、バスが実質çš�«å¥å…šãªçŠ¶æ…‹ã§å›žåŸ©ã—たこずを意味するã€�

ARINC 825は、å��‰¢ãªå‹•äœœã�ために、以䞋ã�手é��‚’掚奚しおã�Ÿã™ïŒ�

  • アプリケヌション局は、CANコントロヌラのノã�マル・モヌド芁求を開始するå¿�ŠãŒã‚りたすã€�
  • ノã�マル・モヌド芁求ã�前にタむãƒ�アりトを定矩したシスãƒ�ƒ ã‚’実è£�™ã‚‹å¿�ŠãŒã‚りたすã€�
  • 蚱可されたå�取り付けの数は、可胜性ず信頌性の芁件に埓っおシスãƒ�ƒ ã§å®šçŸ©ã•ã‚Œã‚‹å¿�ŠãŒã‚りたすã€�
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